ROBOT BERODA PEMADAM API SPECTAKULER
Sensor
dan Tampilan
a. CMU CAM 5
CMU CAM 5 adalah sebuah
modul kamera penangkap citra yang terintegrasi dengan sebuah prosesor LPC4300 yang digunakan untuk memproses
dan menerjemahkan hasil penangkapan gambar ke data digital untuk diolah oleh
mikrokontroler utama sebagai acuan untuk navigasi robot saat didalam ruangan.
Modul ini digunakan
untuk mengenali rintangan, dinding penghalang, mengenali adanya api (lilin) dan
mengarahkan robot ke safe area yang
digunakan untuk meletakan keranjang pada lintasan.
Gambar4. Modul
kamera CMU CAM 5 Pixy
b. Sensor Ultrasonik SRF 04
Sensor Ultrasonik
SRF 04 merupakan modul
sebuah sensor
ultrasonik, umumya berbentuk papan elektronik ukuran kecil dengan beberapa
rangkaian elektronik dan 2 buah transduser. Dari 2 buah transduser ini, salah
satu berfungsi sebagai pengirim dan satu lagi sebagai penerima. Sensor ini
terdiri dari pin VCC, TRIG, ECHO dan GND.Ultrasonik modul ini bekerja dengan
cara menghasilkan gelombang suara pada frekuensi tinggi, yang kemudian
dipancarkan oleh bagian pengirim. Pantulan gelombang suara yang mengenai benda
didepannya akan ditangkap oleh bagian penerima. Dengan mengetahui lamanya waktu
antara dipancarkannya gelombang suara sampai ditangkap kembali, kita dapat
menghitung jarak benda yang ada di depan modul tersebut dan dapat
diketahui kecepatan suara adalah 58 us/cm.
Gambar5.Sensor
SRF 04
c. Sensor Aktivasi Suara
Sensor ini digunakan untuk mengenali suara
dengan frekuensi tertentu, dan merubahnya menjadi logic digital yang dapat
dibaca oleh mikrokontroler. Terdapat pengatur penerimaan frekuensi yang
digunakan untuk merubah acuan (kalibrasi) terhadap frekuensi yang ingin
dikenali.
Gambar6. Sensor
aktivasi suara
d. Driver
Motor
Sebuah rangkaian H-bridge yang terdiri
dari mosfet tipe N dan P yang berfungsi
sebagai penggerak motor DC dengan dua arah putaran dan pengereman.
Gambar 7.
Rangkaian penggerak motor
e. Tampilan
Pada robot ini menggunakan LCD grafik 84 x 48 pixel sebagai antarmuka
untuk melakukan pengaturan parameter-parameter yang digunakan sebagai acuan
jalannya robot dalam bernavigasi di lintasan maupun ruangan.
Gambar 8. LCD grafik 84 x 48 pixel
STRATEGI
a. Pendeteksian Api
Pendeteksian api dilakukan menggunakan modul CMUCAM 5 yang
digunakan untuk mengenali citra dengan referensi bentuk api yang menyala. Robot
dilengkapi dengan sensor Photodioda yang berfungsi sebagai pendeteksi adanya
atau tidaknya juring di lantai, dimana saat intensitas pantulan mencapai set point yang telah ditentukan dan atau
sensor garis menemukan juring, maka
robot berhenti dan mulai memindai posisi api. Jika sudah ditemukan, robot menyalakan LED indikator dan kipas hidup.
b. Pendeteksian Keranjang
Strategi yang digunakan dalam pendeteksian keranjang menggunakan
module CMUCAM 5, dengan cara membandingkan citra hasil tangkapan real-time dengan referensi bentuk
keranjang yang telah disimpan sebelumnya pada mikrokontroler. Apabila bentuk
keranjang terdeteksi oleh kamera, maka robot akan berbalik 180 derajat untuk
menghindari keranjang tersebut dengan cara memutar balik dan melanjutkan
penelusuran dinding untuk mencari titik api / keranjang.
c. Pendeteksian dan Pemindahan Keranjang
Untuk pendeteksian keranjang yang berisi safe zone, digunakan modul yang sama
yaitu CMUCAM 5 yang digunakan untuk mengenali bentuk dari keranjang, dan
memanfaatkan titil LED yang berwarna merah pada tempat awal keranjang. Setelah
keranjang terdeteksi, kemudian keranjang diangkat dengan gripper dan dinaikkan ke bagian depan atas robot. Robot melanjutkan
penelusuran safe area dengan telusur
dinding. Pengenalan penanda safe zone
dilakukan menggunakan modul yang sama, dengan mengenali penanda yang
ditempelkan pada dinding lintasan robot. Setelah zona aman terdeteksi robot
akan menurunkan gripper dan meletakkan keranjang pada tempat yang disediakan,
selanjutnya gripper akan melipat dan turun ke posisi semula. Dilanjutkan robot
mencari api ke ruangan untuk dipadamkan.
d. Metode Pemadaman Api
Metode dalam
pemadaman api yaitu setelah robot menemukan api didalam suatu ruang, robot akan
bergerak mendekat menuju sumber api. Saat robot bergerak ke sumber api, robot
sekaligus melakukan pembacaan jarak robot dengan dinding yang berada didepan
robot dan membaca juring yang ada di lantai menggunakan sensor warna yang
terdapat di sisi bawah robot. Hal ini dilakukan agar kedua kondisi yaitu api
dengan juring dan tanpa juring dapat dikenali, sehingga robot dapat berada pada
posisi terdekat dengan titik api tanpa menabraknya.
Setelah jarak terdekat dicapai, motor servo pengarah kipas akan memutar
ke kiri dan kekanan untuk mengarahkan kipas ke titik pusat api dengan
membandingkan hasil pembacaan CMUCAM 5. Ketika hasil pembacaan sensor
mengindikasikan posisi titik api berada pada sisi paling kanan pembacaan, maka
motor servo akan mengarahkan kipas / penyemprot kekanan, dan ketika hasil
pembacaan sensor mengindikasikan posisi titik api berada pada sisi paling kiri
pembacaan, maka motor servo akan mengarahkan kipas / penyemprot ke kiri.
Saat hasil pembacaan
mengindikasikan posisi kipas telah lurus dengan titik api, motor servo berhenti
bergerak dan kemudian menyalakan kipas untuk memadamkan api. Kipas akan menyala
selama api masih terdeteksi oleh CMUCAM5 mengindikasikan tidak terdeteksinya
sumber api.Setelah Api berhasil dipadamkan, robot akan bergerak memutar 180
derajat dan melanjutkan penelusuran titik api / kembali ke home.
Sumber :
o Makalah
referensi beberapa sumber tim robot beroda pemadam api spektakuler
