TUGAS TRANSDUCER SENSOR ROBOT BERODA PEMADAM API SPEKTAKULER

ROBOT BERODA PEMADAM API SPECTAKULER

Sensor dan Tampilan

a.    CMU CAM 5

CMU CAM 5 adalah sebuah modul kamera penangkap citra yang terintegrasi dengan sebuah prosesor LPC4300 yang digunakan untuk memproses dan menerjemahkan hasil penangkapan gambar ke data digital untuk diolah oleh mikrokontroler utama sebagai acuan untuk navigasi robot saat didalam ruangan.

Modul ini digunakan untuk mengenali rintangan, dinding penghalang, mengenali adanya api (lilin) dan mengarahkan robot ke safe area yang digunakan untuk meletakan keranjang pada lintasan.

Gambar4. Modul kamera CMU CAM 5 Pixy

b.      Sensor Ultrasonik SRF 04

Sensor Ultrasonik SRF 04 merupakan modul sebuah sensor ultrasonik, umumya berbentuk papan elektronik ukuran kecil dengan beberapa rangkaian elektronik dan 2 buah transduser. Dari 2 buah transduser ini, salah satu berfungsi sebagai pengirim dan satu lagi sebagai penerima. Sensor ini terdiri dari pin VCC, TRIG, ECHO dan GND.Ultrasonik modul ini bekerja dengan cara menghasilkan gelombang suara pada frekuensi tinggi, yang kemudian dipancarkan oleh bagian pengirim. Pantulan gelombang suara yang mengenai benda didepannya akan ditangkap oleh bagian penerima. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya gelombang suara sampai ditangkap kembali, kita dapat menghitung jarak benda yang ada di depan modul tersebut dan dapat diketahui kecepatan suara adalah 58 us/cm.

Gambar5.Sensor SRF 04

c.       Sensor Aktivasi Suara

Sensor ini digunakan untuk mengenali suara dengan frekuensi tertentu, dan merubahnya menjadi logic digital yang dapat dibaca oleh mikrokontroler. Terdapat pengatur penerimaan frekuensi yang digunakan untuk merubah acuan (kalibrasi) terhadap frekuensi yang ingin dikenali.

Gambar6. Sensor aktivasi suara

d.      Driver Motor

Sebuah rangkaian H-bridge yang terdiri dari mosfet  tipe N dan P yang berfungsi sebagai penggerak motor DC dengan dua arah putaran dan pengereman.

Gambar 7. Rangkaian penggerak motor

e.       Tampilan

Pada robot ini menggunakan LCD grafik 84 x 48 pixel sebagai antarmuka untuk melakukan pengaturan parameter-parameter yang digunakan sebagai acuan jalannya robot dalam bernavigasi di lintasan maupun ruangan.

Gambar 8. LCD grafik 84 x 48 pixel

STRATEGI

a.      Pendeteksian Api

Pendeteksian api dilakukan menggunakan modul CMUCAM 5 yang digunakan untuk mengenali citra dengan referensi bentuk api yang menyala. Robot dilengkapi dengan sensor Photodioda yang berfungsi sebagai pendeteksi adanya atau tidaknya juring di lantai, dimana saat intensitas pantulan mencapai set point yang telah ditentukan dan atau sensor garis  menemukan juring, maka robot berhenti dan mulai memindai posisi api. Jika sudah ditemukan, robot  menyalakan LED indikator dan kipas hidup.

b.      Pendeteksian Keranjang

Strategi yang digunakan dalam pendeteksian keranjang menggunakan module CMUCAM 5, dengan cara membandingkan citra hasil tangkapan real-time dengan referensi bentuk keranjang yang telah disimpan sebelumnya pada mikrokontroler. Apabila bentuk keranjang terdeteksi oleh kamera, maka robot akan berbalik 180 derajat untuk menghindari keranjang tersebut dengan cara memutar balik dan melanjutkan penelusuran dinding untuk mencari titik api / keranjang.

c.       Pendeteksian dan Pemindahan Keranjang

Untuk pendeteksian keranjang yang berisi safe zone, digunakan modul yang sama yaitu CMUCAM 5 yang digunakan untuk mengenali bentuk dari keranjang, dan memanfaatkan titil LED yang berwarna merah pada tempat awal keranjang. Setelah keranjang terdeteksi, kemudian keranjang diangkat dengan gripper dan dinaikkan ke bagian depan atas robot. Robot melanjutkan penelusuran safe area dengan telusur dinding. Pengenalan penanda safe zone dilakukan menggunakan modul yang sama, dengan mengenali penanda yang ditempelkan pada dinding lintasan robot. Setelah zona aman terdeteksi robot akan menurunkan gripper dan meletakkan keranjang pada tempat yang disediakan, selanjutnya gripper akan melipat dan turun ke posisi semula. Dilanjutkan robot mencari api ke ruangan untuk dipadamkan.

d.      Metode Pemadaman Api

Metode dalam pemadaman api yaitu setelah robot menemukan api didalam suatu ruang, robot akan bergerak mendekat menuju sumber api. Saat robot bergerak ke sumber api, robot sekaligus melakukan pembacaan jarak robot dengan dinding yang berada didepan robot dan membaca juring yang ada di lantai menggunakan sensor warna yang terdapat di sisi bawah robot. Hal ini dilakukan agar kedua kondisi yaitu api dengan juring dan tanpa juring dapat dikenali, sehingga robot dapat berada pada posisi terdekat dengan titik api tanpa menabraknya.

Setelah jarak terdekat dicapai, motor servo pengarah kipas akan memutar ke kiri dan kekanan untuk mengarahkan kipas ke titik pusat api dengan membandingkan hasil pembacaan CMUCAM 5. Ketika hasil pembacaan sensor mengindikasikan posisi titik api berada pada sisi paling kanan pembacaan, maka motor servo akan mengarahkan kipas / penyemprot kekanan, dan ketika hasil pembacaan sensor mengindikasikan posisi titik api berada pada sisi paling kiri pembacaan, maka motor servo akan mengarahkan kipas / penyemprot ke kiri.

Saat hasil pembacaan mengindikasikan posisi kipas telah lurus dengan titik api, motor servo berhenti bergerak dan kemudian menyalakan kipas untuk memadamkan api. Kipas akan menyala selama api masih terdeteksi oleh CMUCAM5 mengindikasikan tidak terdeteksinya sumber api.Setelah Api berhasil dipadamkan, robot akan bergerak memutar 180 derajat dan melanjutkan penelusuran titik api / kembali ke home.

Sumber :

o https://www.google.com/search?q=contoh+robot+beroda&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjg94jSnf7LAhXIkI4KHXidCcoQ_AUIBygB&biw=1366&bih=655#imgrc=_

o   Makalah referensi beberapa sumber tim robot beroda pemadam api  spektakuler